Я не знаю почему такое. На самом деле не может быть, что концы потенца так работают. Я измерил напряжение: от 0,45мВ до 5,09В, питание 5,1В. Референс у нас же к питанию привязан. Так что верхний конец отличается в процентах на нискольколько, да и нижний. Ну сделай для спокойствия от 5мВ до 4,99В, посмотри сколько хода потенца отрубится. Я думаю, что нисколько. И вообще надо ли? Даже и не знаю, не может это влиять.
Или постоянная времени у нас пипец какая большая, или я хрен его знает. Не может быть Д таким большим на фоне такого П. И - вообще насрать, его чутка добавляют, что бы ошибку уменьшить постоянную. В нашем случае вообще ниачем.
Я регулировал так:
we.easyelectron...egulyatora.html и у меня прекрасно работает регулятор мотора. Так, потом побаловался, но суть верная.
Можно вообще от печки: все в ноль и поднимать П до тех пор, пока не будет единичного выброса, потом добавить Д по малу, что бы убрать выброс не до конца и добавить И чтобы убрать постоянную ошибку. И будет отлично.